最近我在做风力摆系统的设计，可是我发现我在调整PID参数的时候出现了一些问题，希望有人帮我解答
按照网上的说法，整定PID时，先把只用P这个，可是我的P无论怎么调，即便P很小的时候，他很慢才能到达我的阶跃响应的点，而且该系统不稳定，会发散，这个是我调整的图：

这个是在我的P为60左右的时候的，红色的线是阶跃响应，我给的值是1度，角度为1度，
一旦我的P上升到350的时候，他可以在第一个周期超调，可是后面的幅值也是越来越大，本人小白，自动控制原理这学期刚起，只知道这个系统是发散的，不稳定的，那么我能够通过调整PID来让他稳定嘛？

其次我附上我的STM32的PID部分的代码
然后我的控制就是两边的电机，同时都向目标角度来转动来使得他的达到目标值，本人小白，不懂，求人指导

贴主的问题描述不清晰，风力摆本身是一个可以自稳定的系统，你的这个发散这么厉害看着不像啊，还有就是这个蓝色波形是什么的波形贴主也没说明白

猎国倾城 发表于 2017-4-6 23:18

我会告诉你真名 发表于 2017-4-7 09:47
贴主的问题描述不清晰，风力摆本身是一个可以自稳定的系统，你的这个发散这么厉害看着不像啊，还有就是这个蓝色波形是什么的波形贴主也没说明白

小弟也在做风力摆，求指导

：‖Lin... 发表于 2017-4-17 14:00
小弟也在做风力摆，求指导

我也在做风力摆，在初步阶段，能否加个好友请教一下

我也在做风力摆，在初步阶段，能否加个好友请教一下

你好请问这个调好了吗

姿态检测的问题吧 如果姿态检测精度不够 ，控制就做不好甚至发散

Bolle 发表于 2017-7-9 10:22
你好请问这个调好了吗

楼主能传授点经验吗？

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