摘要：为了保障海洋探测设备的顺利回收，尽可能减少人员或财产的损失电感器生产厂家，利用GPS和GSM网络模块以及防水电磁铁等相关器件，设计了一种智能且通用的水下自救释放系统。旨在水下设备遇到危险时，自救释放器释放自救浮标，用于告警和定位水下设备，使其安全回收，也可用于水下工作人员或其他水下目标的水面定位。
关键词：自救释放器；自救浮标；GPS；GSM／GPRS；AUV
0 引言
用于水下探测的设备品种繁多且价格昂贵，在海上实验时如何保障这些设备的顺利回收，尽可能减少损失，成为人们关注的焦点之一。目前的常用方法是为水下设备定制一套自救系统以保证其安全，但是这种方法一方面增加了设备的成本和研发周期，另一方面是其自救部分不具有通用性，应用范围受到很大限制。甚至许多水下探测设备没有自救装置，主要是依靠工作人员的保障措施，如固定设备或加系缆绳等。
本文旨在设计一种高可靠性，低成本且通用的水下自救释放器及与其配套的自救浮标，可以用于定位水下设备，保障其安全回收。
1 系统总体方案
该系功率电感统的外形结构设计如图1所示。其结构主要包括自救浮标、释放机构和控制舱3部分。自一体电感器救浮标在备出现危险时被释放以通知岸上人员回收设备，释放机构主要负责自救浮标的释放，而控制舱则是采集设备数据进行决策控制的核心。
自救浮标中装有GPS模块、GSM／GPRS模块；释放机构主要部件是防水电磁铁，并以机械储能的方式释放浮标；控制舱内主要是以sPIC30F 4011单片机为处理核心的控制板，完成浮标释放命令的执行、参数配置命令的处理以及外部设备电源电压、工作温度、深度的采集等任务。舱内还有电源管理模块以实现电压转换和蓄电池的充放电管理等。
该系统体系结构如图2所示。
命令接收及数据采集模块主要负责接收外部命令和采集外部扁平型电感设备的工作参数。数据处理及判断模块是数据处理的核心，它根据命令接收及数据采集模块传来的数据进行判断，进而采取相应的措施，如通过显示屏显示数据，用LED显示外部设备的工作状态和释放自救浮标等。电源管理模块为控制舱电路板提供稳定的电源、管理蓄电池的充放电。
2 控制舱设计
控制舱核心处理器采用dsPIC30F4011单片机并嵌入实时操作系统μC／OS-Ⅱ，用来完成参数采集、通信、数据判断以及释放浮标等任务的执行与调度。控制舱外部有4种接口：串口接口、A／D输入接口、充电接口、声学释放命令扩展接口以及应急释放按钮(见图1)。在使用时，需先通过串口以一定协议格式对释放器监测参数进行配置(如设定传感器数据危险上限值等)，此时需要上位机软件，其中上位机与单片机以串口的形式进行通信。出现危险时可通过串口向释放器发送释放浮标指令或释放器自身通过A／D输入接口监测设备工作状态进而判断释放浮标。声学释放命令扩展接口用于接收岸上人员发送的声学释放浮标命令，该接口为扩展接口。应急释放按钮用于水下作业人员通过按钮释放浮标。此外舱外还有LED灯，用于显示数据和外部设备的工作状态。舱内配有LCD显示屏，供开发调试使用。
在数据参数阈值判断方面，由于水下探测设备一般都会自带有温湿度传感器等装置，水下探测设备控制中心只需要通过串口将自身的各种特征值(如温度、湿度、深度、设备电压电流等)传给自救系统控制即可。之后，控制舱将实时监测这些数据的变化，一旦某一项数据超过危险值上限，控制舱驱动释放器释放自救浮标，从而通知岸上人员对设备进行及时回收。
3 释放器设计
自救浮标释放机构主要采用防水电磁铁来实现，而该电磁铁的吸合与释放工型电感器主要通过继电器来驱动。程序设定为当控制舱单片机的I／O引脚输出为低电平时，继电器打开，电磁铁上电。自救浮标就会从释放机构脱落并且上浮，从而实现对外报警和自救的功能，如图3所示。
