本帖最后由 birdinskydzfsy 于 2017-3-22 09:11 编辑

         话不多说，直插猪蹄。
       孤要做个东东，需要几个舵机，要是一个的话也就那样了，问题是要6个。熟悉孤的大人知道，孤是十分扣儿的，降低成本是不变的猪蹄，还好孤没当老板，不然，员工就恶心屎了。。。。


需求很简单，15Kg·cm扭矩足以，所以有以下几种选择，


奢侈版 ld-1501mg
每台70~75大洋，
如果全世界就这东一个，那就不纠结了，这是数字舵机，
工作电压6~7.4V（得用铁锂电池），
空载电流100mA，
扭力大能到17，
重量轻60g（没办法全金属齿轮），
死区小，虚位小，噪音低，这仨的量化不详
速度快0.16s/60°（7.4V），
尺寸40*20*40.5


退而求其次版
power hd 1501mg，每台65，显然低了10块大洋的杨紫，然而这是模拟舵机
电压 4.5~6.0V
空载电流不详 估计也就100mA
扭矩17最大
重量60
死区 <=4us
速度 0.14s/60°
尺寸 40.7*20.5*39.5，其实和上边的一般大



跳楼大甩卖版
mg996r 金属齿轮
每台15拿下
模拟舵机
电压 5.0~7.2 很宽了
电流 100ma
扭矩 11  这个吧小了点，但是价格也是差很多啊
重量 55
死区 4us
速度 0.14s/60° (6.0V)
尺寸 40.7*19.7*42.9

挥泪大甩卖版
mg995 ,每台19大洋，四个才顶一个ld-1501
模拟舵机
电压 3.0~7.2 很宽了
电流 不详
扭矩 13  这个吧小了点，但是价格也是差很多啊
重量 55
死区 4us
速度 0.17s/60°
尺寸 40.7*19.7*42.9




     基本上就这些档位了，经过在某宝的浏览发现，卖家往往把参数调宽，例如，这东工作电压4.8~6.0，为了销售方便，会说成5.0~7.2，当然，短期内不会出撒问题，实际结果就是超负荷工作时，原来用比如10000小时，结果8000就挂掉了，杯具啊。。。。。可是10几块钱的东东，又是玩耍，谁也不会在乎。

          大家帮着参谋一下，一边是高价格高性能，一边是低成本凑合的性能，这个尺度如何拿捏，且，模拟舵机和数字舵机会有神马天差地别。咱就是玩耍，不会精确到0.1秒的苛求，当然，帕金森似的抖也是难以接受的。




      仁者见仁智者见智，一个人的视角总是有限的，欢迎提出宝贵意见。采纳的意见15分就买包烟吧。

根据春儿亲王的意见做了个表格，各位亲王可以一观

大家看以看下这篇帖子

舵机问题的选择结果，给大家分享下，结果，哇哈哈哈哈
https://bbs.elecfans.com/jishu_1118792_1_1.html

数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
     数字舵机在以下两点与模拟舵机不同：
     1.处理接收机的输入信号的方式；
     2.控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。
     模拟舵机在空载时，没有动力被传到舵机马达。当有信号输入使舵机移动，或者舵机的摇臂受到外力的时候，舵机会作出反应，向舵机马达传动动力(电压)。这种动力实际上每秒传递50次，被调制成开/关脉冲的最大电压，并产生小段小段的动力。当加大每一个脉冲的宽度的时候，如电子变速器的效能就会出现，直到最大的动力/电压被传送到马达，马达转动使舵机摇臂指到一个新的位置。然后，当舵机电位器告诉电子部分它已经到达指定的位置，那么动力脉冲就会减小脉冲宽度，并使马达减速。直到没有任何动力输入，马达完全停止。
     模拟舵机的“缺点”是：假设一个短促的动力脉冲，紧接着很长的停顿，并不能给马达施加多少激励，使其转动。这意味着如果有一个比较小的控制动作，舵机就会发送很小的初始脉冲到马达，这是非常低效率的。这也是为什么模拟舵机有“无反应区”的存在。比如说，舵机对于发射机的细小动作，反应非常迟钝，或者根本就没有反应。
      相对于传统模拟舵机，数字舵机的两个优势是：1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。2.数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，以为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。

最佳答案
要是我选  就选性价比高的 数字舵机   数字信号总归是要比模拟的受干扰能力强一些

猎国倾城 发表于 2017-3-22 09:25
数字舵机(Digital Servo)和模拟舵机(Analog Servo)在基本的机械结构方面是完全一样的，主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，而数字舵机和模拟舵机的最大区别则体现在控制电路上，数字舵机的控制电路比模拟舵机的多了微处理器和晶振。不要小看这一点改变，它对提高舵机的性能有着决定性的影响。
     数字舵机在以下两点 ...

hobbye501 发表于 2017-3-22 13:59
要是我选  就选性价比高的 数字舵机   数字信号总归是要比模拟的受干扰能力强一些

birdinskydzfsy 发表于 2017-3-22 15:01
我和你的心情是一样一样的，就一个的话就ld1501了，两个也没有问题，问题是要是多了，1分钱都是值得减的啊

已经有两位高工给出了意见了，感谢，于是又有了个新问题，
数字舵机整个系统是不是比模拟舵机费电？比如相同的机械臂，相同的最大抓取质量、反应速度，除了最初的硬件成本，后期是不是还要掏出更多的电费，来满足性能需要，
完美主义的纠结啊

hobbye501 发表于 2017-3-22 15:08
一个不就够吗？要么多媳妇干嘛

birdinskydzfsy 发表于 2017-3-22 14:58
很专业 很详尽，咱看看别的大人咋说

birdinskydzfsy 发表于 2017-3-22 15:17
小主不知，孤是三宫六院七十二嫔妃，这还是在编制内的，

猎国倾城 发表于 2017-3-22 16:20
模拟舵机主要就是有抖动问题，一上电，抖得人心烦

对此不了解  跟着楼主学习学习 如果上图并将3个方案的图片晒一下会更好

王栋春 发表于 2017-3-22 20:13
对此不了解  跟着楼主学习学习 如果上图并将3个方案的图片晒一下会更好

birdinskydzfsy 发表于 2017-3-23 10:46
有道理，做了个表

个人觉得还是最后一个好！原因：先便宜的玩一玩，看它能运行多久。等真坏了，看一下时间心里也就有数了。

浪里个浪 我是来赚积分的

好帖，必须支持一下！

houjue 发表于 2017-3-23 20:41
个人觉得还是最后一个好！原因：先便宜的玩一玩，看它能运行多久。等真坏了，看一下时间心里也就有数了。

star11896117 发表于 2017-3-23 22:07
浪里个浪 我是来赚积分的

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